谐波减速机的制造技术基础是谐波传动，谐波传动是由波发生器、柔性轮和刚性轮3个基本构件组成的机械传动。这种传动是在波发生器的作用下使柔性轮产生弹性变形并与刚性轮相互作用达到传递运动或动力的目的，谐波单元轴承产生谐波运动，带动谐波减速机柔性轮（与轴承配合）产生谐波运动，实现大传动比的变速要求。早先的波发生器工作原理示意图如图1所示，基本上也能实现应有功能，满足使用要求。但其有一个缺点，就是柔性轮的可控弹性变形（形状改变）要求特别高。
从图1可看出柔性轮与波发生器接触处是刚性接触，变形也能满足要求，但其他部分由于不是刚性接触，其弹性变形不可控。因此，为了解决柔性轮的可控变形问题，用谐波轴承单元取代老式波发生器就显得十分必要，图2所示为针对谐波减速机，设计制造的一种型号为456109的新型薄壁轴承，并称之为柔性轴承（谐波轴承单元）。
